ครูสาคร ยังเขียวสด เกิดเมื่อวันเสาร์ เดือนสาม ปีจอ พุทธศักราช 2465 ที่หน้าวัดคลองตาคล้าย อำเภอไทรน้อย จังหวัดนนทบุรี ในขณะที่คณะหุ่นละครของครูแกร ศัพทวนิช กำลังแสดงเรื่องพระอภัยมณี ตอนกำเนิดสุดสาคร นางปลั่ง ภรรยาครูแกรจึงตั้งชื่อให้ว่า “สุดสาคร” แต่เนื่องจากไม่สบายบ่อย ครั้งหนึ่งเคยเจ็บหนักเกือบเอาชีวิตไม่รอด บิดามารดาจึงนำไปยกให้เป็นลูกของหลวงพ่ออินทร์ พระชาวเขมร ที่วัดจางวางดิษฐ์ พระท่านจึงตั้งชื่อให้ใหม่ว่า “หลิว” เพื่อเป็นการแก้เคล็ด ส่วนชื่อจริงตัดเหลือแค่ “สาคร” สำเร็จการศึกษาชั้นประถมศึกษาปีที่ 4 โรงเรียนวัดประชาระบือธรรม
ครูสาคร ยังเขียวสด ได้ฝึกหัดการแสดงหลายอย่าง ทั้งโขน ละคร ลิเก เมื่อย่างเข้าสู่วัยรุ่นเคยได้เชิดหุ่นละครเล็กอยู่บ้าง ซึ่งขณะนั้นครูแกรเสียชีวิตแล้ว คงมีนางหยิบเป็นผู้ดูแลคณะ เมื่อได้แสดงลิเกมักแสดงในบทของตัวตลกอยู่บ่อย ๆ จึงมีคนเรียกชื่อเพื้ยนจากหลิวเป็นหลุยส์ จนกลายเป็นโจหลุยส์ในที่สุด
พ.ศ.2517 นางหยิบได้มอบหุ่นละครเล็กของครูแกรที่มีอยู่ให้กับครูสาคร เพื่อสืบทอดศิลปะการแสดงหุ่นละครเล็กต่อไป แต่เนื่องจากหุ่นชุดชำรุดมาก ครูสาครจึงมอบต่อให้กับเมืองโบราณ จังหวัดสมุทรปราการ ต่อมาครูสาครได้สร้างหุ่นคล้ายหุ่นละครเล็กแต่มีรูปร่างเล็กกว่า ตัวแรกที่สร้างคือหุ่นฤาษี
พ.ศ. 2528 ทางการท่องเที่ยวแห่งประเทศไทย ได้ให้ครูสาครสร้างหุ่นและเปิดการแสดงขึ้นอีกครั้ง นับเป็นจุดเริ่มต้นของการอนุรักษ์และเผยแพร่ศิลปะการแสดงหุ่นละครเล็กหลัง จากห่างหายไปจากสังคมไทยเกือบ 50 ปี
การแสดงหุ่นละครเล็กของนายสาคร ยังเขียวสด ได้มีการริเริ่มสร้างสรรค์ และพัฒนาให้มีความสามารถในการเคลื่อนไหวมากขึ้น มีการแก้ไขรูปทรง สัดส่วน สวมใส่เครื่องประดับให้งดงามและมีความประณีตในการแสดงมากขึ้น โดยหุ่น 1 ตัว ใช้ผู้เชิด 3 คน
